【webots教程】你在webots搭建的第一个仿真

本教程将会带你利用webots搭建一个简单的仿真环境，让你快速熟悉webots的用户界面和基本概念。在本教程中，您将创建第一个包含简单环境的模拟：一个有地板和墙壁的竞技场，几个盒子，一个电子冰球机器人以及一个用于机器人运动控制的控制器程序。

一、创建一个新的World

一个World是包含像对象是一个信息的文件，比如他们的样式，它们如何相互约束，天空是怎样的，重力是多少，摩擦力，物体的质量等。不同的对象称为“ 节点”，并在“ 场景树”中进行分层组织。因此，一个节点可能包含子节点。World存储在具有.wbt扩展名的文件中。文件格式源自VRML97语言，并且易于阅读。世界文件必须直接存储在名为的目录中worlds。

1、场景

单击3D视图中的Pause按钮暂停当前​​模拟，位置如下图。如果主工具栏上的虚拟时间计数器已停止，则模拟将暂停。

依次点击Wizards->New Project Directory，该步骤用于创建一个新项目，点击后你应该能看到以下画面：

如果你把界面设置成了中文则为 向导->新项目目录

点击下一步，可以填入指定的项目目录

点击下一步，这里填入仿真文件的名称，这里勾选上最后一栏（默认是不勾选的）

点击下一步，完成，现在应该能看到我们创建好的场景了

2、修改场景

如果你成功看到以上画面，恭喜，你刚刚创建了一个Webots世界！这时候您可以使用鼠标在3D视图中移动视点：左按钮（旋转），右按钮（平移）和滚轮（缩放）。

存储在世界文件中的Webots节点构成了场景树。可以在主窗口的两个子窗口中查看场景树：3D视图（在主窗口的中心）是场景树的3D表示，而场景树视图（在左侧）是层次表示。场景树。可以在场景树视图中修改节点和字段。它当前应列出以下节点：

• WorldInfo：包含模拟的全局参数。
• Viewpoint：定义主要视点相机参数。
• TexturedBackground：定义场景的背景（如果稍微旋转视点，您应该看到远处的山）
• TexturedBackroundLight：定义与上述背景关联的光。
• RectangleArena：定义到目前为止您在该场景中看到的唯一对象。

每个节点都有一些称为Fields的可自定义属性。我们可以修改这些字段以更改矩形区域：

双击RectangleArena场景树中的节点。这应该打开节点并显示其字段。

选中floorTileSize，你应该看到下方会多出一个框，将其值设置0.25 0.25。您应该立即在3D视图中看到效果。

可以通过同样的方法来改变场景中的其他设置，例如墙的高度（wallHeight）

3、添加物体